L'element compensador s'incorpora en el sistema en la posición d'un regulador, és a dir, que el sistema total (inclús l'element compensador) serà:

Si tot va bé, ja gairebé acabem. Només resta comprovar que cumplim amb les especificacions, en aquest cas que el marge de fase sigui com a mínim de 45º.
Per aconseguir-ho, s'ha de trobar la fase en què es troba el sistema pressumptament compensat...

 
i trobar el marge de fase actual

El marge de fase cumpleix amb el marge de fase desitjat.
En cas de no cumplir-ho, hauríem d'augmentar una mica l'error de 5º del pas 3 i tornar a calcular.
Vegem en el diagrama de Bode com actúa el compensador per retard de fase.