Como viene siendo costumbre, el primer paso es normalizar la función, cosa que se consigue cuando todo término independiente es la unidad. El sistema de control a compensar tiene como función de transferencia: El término independiente es "2", por tanto multiplicamos y dividimos la función por 2. Resulta: Ahora veamos las especificaciones que nos pueden pedir: Generalmente a la hora de compensar, se pide un mínimo margen de fase (gdeseada), por ejemplo 45º. Si además ponen la condición del coeficiente de error estático de velocidad (Kv), sólo tenemos que sustituir el numerador por Kv. Así, si nos piden Kv=20, quedará: