Com ja és costum, el prime pas és normalitzar la funció, cosa que s'aconsegueix quan tots els termes independents és la unitat. El sistema de control a compensar té com a funció de transferència: El terme independent és "2", per tant multipliquem i dividim la funció per 2. Resulta: Ara veiem les especificacions que ens poden demanar: Generalment a l' hora de compensar, es demana un mínim marge de fase (gdesitjat), per exemple 45º. Si a més posen la condició del coeficiente d'error estàtic de velocitat (Kv), només hem de substituir el numerador per Kv. Així, si ens demanen Kv=20, quedarà: