Com acostumem a fer, el primer pas és normalitzar la funció, cosa que s'aconsegueix quan tots els termes independents són la unitat.
El sistema de control a compensar té com a funció de transferència:
El terme independent és "2", per tant multipliquem i dividim la funció per 2. Resulta:
Ara veiem les especificacions que ens poden demanar:
Generalment a l'hora de compensar, es demana un mínim marge de fase (gdesitjada), per exemple 45º.
Si a més posen la condició del coeficiente d'error estàtic de velocitat (Kv), només haurem de substituir el numerador per Kv.
Així, si ens demanen Kv=20, quedarà:
